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A lo largo del periodo sensorio-motor el niño va mejorando su capacidad de imitación en presencia del modelo. Pero es hacia el final del periodo cuando empieza a manifestar una imitación en su ausencia (imitación diferida).

Para Piaget la imitación en presencia del modelo es una prefiguración de la representación y constituye una especie de representación en actos materiales no en pensamiento.

Hacia el final del sensorio-motor, con el surgimiento de la imitación diferida, la representación deja de ser una copia directa separándose de su contexto y convirtiéndose en un significante diferenciado del significado, existiendo un modelo mental interno.

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